Za pierwowzór tenisa uważa się dworską grę z czasów średniowiecza nazywaną jeu de paume. W dobrych rodzinach we Francji, Włoszech czy Anglii do podstaw wychowania należało wpojenie młodzieńcom zasad „gry w piłkę”. Często mistrzami gry były koronowane głowy, za prawdziwych mistrzów uchodzili Henryk Walezy, francuski Karol IX i Franciszek II jak i za czasów swej młodości angielski Henryk VIII. Grano na większości dworów i zachowało się wiele zapisów reguł, sposobów gry i ubioru graczy. Grano wówczas skórzanymi piłkami (barania skóra wypełniona trocinami, piaskiem lub wełną), używając raczej rękawic i pacek a dopiero później rakiet. Jeu de paume wzbudzała wielkie emocje nie tylko ze względu na przebieg spotkań, dworzanie potrafili obstawiać niebotyczne sumy zakładając się o zwycięstwo jednego z zawodników.
Nowoczesny tenis, znany w dzisiejszej formie powstał w drugiej połowie XIX wieku w Anglii. Twórcą reguł był major Walter C. Wingfield, który na początku lat 60 XIX wieku spisał zasady gry „Lawn tennis”, czyli tenisa ziemnego. Z niewielkimi zmianami obowiązują one po dziś dzień.
Wimbledon, najstarszy (pierwszy odbył się w 1877) i najbardziej prestiżowy turniej mistrzowski rozgrywany jest w All England Tennis and Croquet Club w Londynie.
oto animacja prezentująca współczesnego "prawdziwego", albo "królewskiego" tenisa
a oto fragment współczesnej rozgywki w "Real Tennisa"
